下列说法不正确的是（ ）

A. 空间中，一组对边平行且相等的四边形是一定是平行四边形

B. 同一平面的两条垂线一定共面

C. 过直线上一点可以作无数条直线与这条直线垂直，且这些直线都在同一个平面内

D. 过一条直线有且只有一个平面与已知平面垂直

1. 分析选项A的正确性

对于选项A，在空间中，一组对边平行且相等的四边形。因为两条平行直线可以确定一个唯一平面，所以这四个顶点必然共面。在该平面内，一组对边平行且相等的四边形是平行四边形，故A说法正确。

2. 分析选项B的正确性

对于选项B，设已知平面为 $\alpha$，两条垂线为 $l_1, l_2$，则 $l_1 \perp \alpha$ 且 $l_2 \perp \alpha$。
根据线面垂直的性质定理，垂直于同一平面的两条直线互相平行，即 $l_1 \parallel l_2$。
因为两条平行直线确定一个平面，所以 $l_1$ 和 $l_2$ 一定共面，故B说法正确。

3. 分析选项C的正确性

对于选项C，过直线上一点 $P$ 作已知直线 $l$ 的垂线。根据线面垂直的定义与性质，所有过点 $P$ 且与 $l$ 垂直的直线都落在过点 $P$ 且与 $l$ 垂直的唯一平面（即 $l$ 的垂面）内。
在这个平面内，过点 $P$ 可以作无数条直线与 $l$ 垂直，且它们共面。故C说法正确。

4. 分析选项D的正确性并得出结论

对于选项D，若已知直线垂直于已知平面，则以该直线为轴的任意平面都与已知平面垂直，此时存在无数个平面与已知平面垂直（例如：将书本垂直立在桌面上，书脊作为已知直线垂直于桌面，书本的每一页所在的平面都与桌面垂直，有无数个符合要求的平面）。因此，“有且只有一个平面”的说法不正确，故D说法错误。
综上所述，说法不正确的是D。